מסע לעבר פלטפורמה משוונית - Equatorial Platform

[Asaf Shalev]

ראיתי עכשיו את הסרטון המסכם, יפה מאוד ניר. אני ממתין לחלקים שתקועים בגלל המלחמה, בינתיים מאלתר, מקווה שאולי בשבוע הבא אבנה את מערכת ההינע מאילתורים שעשיתי.

[nirzon]

אתמול חזרתי לעשות קצת EAA עם הדובסוני שלי על הפלטפורמה, אחרי הרבה זמן שזנחתי את הנושא הזה.

למרות ירח מלא, הצלחתי להגיע לחשיפות של 16 שניות ויותר לפריים, אחרי איפוס הפלטפורמה בשיטת אסטרוהופר.

להלן שתי תמונות של גלקסיות העבם, NGC 2683, וגלקסיית המערבולת, M51, שצילמתי אתמול בלילה והיום לפנות בוקר. תחת ירח מלא, בלי לקחת דארקים ופלאטים. יותר עניין אותי נושא העקיבה של הפלטפורמה.

המסקנות שלי מהלילה הן:

1. יציבות העקיבה טובה למדי. ב-16 שניות לפריים כמעט ולא איבדתי פריימים. ב-20 שניות לפריים היו קצת איבודים, בעיקר לקראת סוף התנועה של הפלטפורמה.

2. מהירות תנועת המנוע של הפלטפורמה, שקבעתי אותה ל-6.9RPM - יש סיכוי שהיא לא מדוייקת לגמרי, וייתכן שצריך טיפה להגביר אותה.

3. רזולוציית השליטה על מהירות הסיבוב, שהיא כרגע 0.1RPM (כלומר, כל לחיצה על הכפתור שמעלה או מוריד את המהירות משנה אותה ב-0.1) כנראה גסה מדי, ואני צריך לשנות את התוכנה (די קל) על מנת לאפשר רזולוציה עדינה יותר.

את המסקנה שהמהירות לא מדוייקת ויש ולשפר את הרוזולציה אני מסיק מגראף הדריפט של הצילום:

שימו לב לנקודה שסימנתי בחץ אדום, ברגע הזה העלתי את מהירות הסיבוב של המנוע מ-6.9RPM ל-7.0RPM (לחיצה אחת על כפתור העלאת המהירות) - אם הייתי יכול להעלות את המהירות ל-6.95RPM, יש סיכוי גבוה שהדריפט היה נעצר כמעט לחלוטין.

 

אנסה לעשות חישוב מדוייק מה היא מהירות הסיבוב הנכונה מבחינה תאורטית של המנוע. אני חוזר קצת ללימודי הגאומטריה בתיכון:

יחס הסיבוב של הבורג החלזוני לסיבובי המנוע נקבע מיחס גלגלי השיניים שעליהם, שעומד אצלי על 12:30, כלומר, כאשר המנוע מסתובב במהירות סיבוב של M (ב-RPM), הבורג החלזוני מסתובב במהירות של 12/30*M סיבובים בדקה (RPM).

כל סיבוב שלם של הבורג החלזוני מקדם את הפלטפורמה במילימטר אחד (זהו הליד של הבורג). ולכן, מהירות התנועה של הפלטפורמה עומדת על M*12/30 מיליטמרים בדקה.

רדיוס הסיבוב של הקשת הגדולה, לפי האקסל הוא 628 מ"מ, לפי התכנון, אבל הבורג דוחף אותה בקו ישר, ולכן מהירות הסיבוב של הפלטפורמה משתנה קצת בקצוות בהשוואה למרכז - אבל בשלב ראשון, לצורך פשטות החישובים, אני מניח שמהירות התנועה של המנוע היא מהירות התנועה הקווית של התנועה במעגל בקוטר 628 מ"מ.

לפי מה שאני זוכר מהתיכון, המהירות הזויתית שהפלטפורמה נעה בה היא המהירות הקווית חלקי הרדיוס, בראדיאנים לדקה, כלומר במקרה שלנו היא M*12/30/628 . לצורך נוחות אני ממיר את המספר הזה למעלות, כלומר מכפיל אותו ב-360 ומחלק ב-2 פאי. אם נעשה את כל המכפלות והחילוקים נקבל בסוף M*0.03649. נכון להיום, מהירות סיבוב המנוע שלי M=6.9 ולכן קיבלתי בסוף 0.2518 מעלות לדקה.

המהירות שאנחנו מעוניינים לקבל היא כמובן 360 מעלות ב-23 שעות ו-56 דקות. או 360 מעלות ב-1436 דקות, שזה 0.2507 מעלות בדקה.

לפי החישוב התאורטי שלי, נראה שהמנוע דוקא עובד טיפה מהר מדי, בעוד תצפית ה-EAA שלי הראתה כאילו הוא עובד לאט מדי - אם אני לוקח בחשבון את חוסר הדיוק בין התנועה הקווית של הבורג לתנועה המעגלית של הפלטפורמה אז בקצוות ההבדל צריך להיות קוסינוס הזווית המקסימלית, שהיא בערך 7.5 מעלות - זה מוריד לי את המהירות הזוויתית ל-0.2496. אכן טיפונת נמוך מ-0.2507 שנדרש. מצד שני - במרכז נראה שהמהירות טיפה גבוהה מדי.

עכשיו יש לי שתי אפשרויות - להסתפק בזה, או לנסות לשנות את התוכנה של הארדואינו, ככה שברגע שהפלטפורמה תתחיל לנוע מנקודת ההתחלה, המהירות שלה תשתנה, תתחיל קצת יותר מהר, תאט לקראת המרכז, ותעלה מחדש לקראת הסוף - וכך נוכל לשמור על מהירות זוויתית קבועה לאורך כל המסלול.
אם אני לוקח את המהירויות הנ"ל ומתרגם אותם ל-RPM של המנוע לפי הנוסחא, אז במרכז הפלטפורמה, אז התנועה הקווית של הבורג מתלכדת עם המהירות הזוויתית הנכונה, המנוע צריך להסתובב במהירות 6.87RPM - שזה ממש קרוב למהירות הנוכחית (6.9), ואילו בתחילת ובסוף המסלול, הוא צריך להסתובב במהירות 6.93RPM.